1256 wurde das Dorf erstmals urkundlich erwähnt. Als Hörigendorf unterhalb der Burg entstanden, gehörte es seit 1265 zum Herrschaftsbereich der Regensteiner Grafen. Die Ansiedlung erfolgte vermutlich zwischen 2 großen Höfen. Durch seine günstige Lage am Zugang zur Elbingeröder Hochebene und an einem Fernweg über den Harz besaß Heimburg bis zum 16. Jh. eine herausragende Bedeutung für Handel und Versorgung. Mit dem Rückgang des Bergbaus, dem Wachsen der Städte Blankenburg und Wernigerode verlor Heimburg an Bedeutung. Während des 30jährigen Krieges wechselten schwedische und kaiserliche Besatzungen einander mehrfach ab. Zu besonders starken Zerstörungen und Verwüstungen kam es 1638.

Der Dorfbrand 1705, vernichtete 33 Häuser und einen Teil der Domänengebäude. Das entsprach ca. der Hälfte der damaligen Dorffläche. Die Kirche wurde bei diesem Feuer beschädigt. Ein barocker Umbau erfolgte 1724-26 unter Herzog Ludwig Rudolf. Grabsteine und Epitaphe in der Kirche sind älter. Der Begräbnisplatz für die Heimburger lag bis 1823 neben der Kirche, wurde dann auf den Rosenhagen verlegt und befindet sich seit 1853 auf den Neuhausköpfen. Die Kirchenbücher erwähnen den ersten evangelischen Pfarrer im Jahre 1630.

Das Hospital als kirchliche Einrichtung 1557 vom Grafen Ernst von Blankenburg gestiftet, brannte bereits 1644 ab, wurde 1740 neu aufgebaut und dient heute als Erholungsheim.

Die Schule, bereits 1600 beurkundet, befand sich in der Oberdorfstraße. 1892 baute man das Schulgebäude in der Unterstraße, das heute als Kindertagesstätte genutzt wird und 1963 konnte der Schulneubau am Hohlweg bezogen werden.

Trinkwasser erhielt die Heimburger Bevölkerung aus dem Trecktal. Das Wasser floß durch den Renneckegraben, bis 1769 ein Stollen durch den Horstberg geschlagen wurde und sammelte sich dann im Dorfteich. Auf diesem Weg konnten 3 Mühlen versorgt werden, 4 weitere befanden sich außerhalb der Ortslage. 1886 verlegte man die Ortswasserleitung. Die Qualität des Wassers verbesserte sich, als in den 70er Jahren unseres Jahrhunderts Heimburg an das Trinkwassernetz der Talsperre angeschlossen wurde.

Die meisten Wohnhäuser aus einfachem Tannenfachwerk stammen aus dem 18. Jh. Einige Häuser sind älter, was Andreaskreuze und Diamantenschnitt der Balkenköpfe beweisen. Das Untergeschoss des ehemaligen Gemeinde- und Backhauses mit dem Regensteiner Wappen ist eins der ältesten in der Gemeinde. Hier befand sich auch die Amtsstube des Bürgermeisters oder Ortsvorstehers.

1650 sollen 279 Erwachsene in 50 Häusern Heimburg gelebt haben, 1800 waren es 638 Personen in ca. 100 Wohnhäusern. 1910 belegen Listen 1064 Einwohner und 150 Häuser. Heute zählt die Gemeinde 852 Heimburger. Der NS Bauverein begann 1937 mit dem Bau der Siedlungshäuser und 1996 erschloß man das Bebauungsgebiet “Am Schäfergarten” und “Vor dem Pollenholze” für Einfamilienhäuser.

Nach einem Angriff durch Jagdbomber am 20. April 1945 wurde Heimburg von US-Truppen besetzt. Im Juli 1945 wurde Heimburg Teil der Sowjetisch Besetzten Zone (SBZ) und ab 1949 der DDR.

Bis 1945 gehörte Heimburg zum braunschweigischen Landkreis Blankenburg. Seit 1952 gehörte es dem Kreis Wernigerode im Bezirk Magdeburg. Mit Inkrafttreten der Kreisgebietsreform am 1. Juli 2007 gehört Heimburg zum Landkreis Harz.

Zum 1. Januar 2010 wurde die bis dahin selbstständige Gemeinde Heimburg in die Stadt Blankenburg (Harz) eingemeindet.

Mit freundlicher Genehmigung : Dagmar Reimann “Chronik der Gemeinde Heimburg, 1995 “